Считается, что историю РЮКЮ КОБУДО можно проследить вплоть до жизни мастера САКУГАВА Канга по прозвищу Тодэ («Китайская рука») (годы жизни, согласно некоторым данным — 05.03.1733-07.07.1815). САКУГАВА был предшественником ТОДЭ, то есть воинского искусства, которое ныне известно всем нам как каратэ. Он также практиковал БУКИ-ДЗЮЦУ, технику боя оружием.

В 1911 году выдающимся мастером ЯБИКУ Модэн (1878-1941) было основана первая организация, пропагандировавшая КОБУ-ДЗЮЦУ. Называлась она «РЮКЮ КОБУ-ДЗЮЦУ КЭНКЮ-КАЙ» («Клуб изучения старинных рюкюсских воинских искусств»).

В 1955 году ТАЙРА Синкэн (12 июня 1897-03 сентября 1970) на основе вышеназванной организации с целью продоолжить начатое мастером ЯБИКУ дело, создал «РЮКЮ КОБУДО ХОДЗОН СИНКО-КАЙ» («Общество изучения и развития старинных воинских искусств королевства Рюкю»).

После смерти ТАЙРА в 1970 году организацию возглавил его ученик АКАМИНЭ Эйсукэ (01 мая 1925-13 января 1999). Он руководил ей вплоть до своей смерти в 1999 году.